Již od prvních písemných zmínek o veslování byl přítomen sportovní prvek. Egyptský pohřební nápis z roku 1430 př. n. l. uvádí, že válečník Amenhotep (Amenophis) II. proslul také svými veslařskými výkony. Vergilius v Aeneidě zmiňuje veslování jako součást pohřebních her, které uspořádal Aeneas na počest svého otce.
Ve 13. století patřily k benátským slavnostem zvaným regata mimo jiné závody lodí. V dnešní době se veslařské závody stále nazývají regaty (s přidaným druhým „t“).
První známé „moderní“ veslařské závody, začaly soutěží mezi profesionálními vodáky, kteří zajišťovali převozní a taxi službu na Temži v Londýně. Ceny za sázkové závody často nabízely londýnské cechy a livrejové společnosti nebo bohatí majitelé domů na břehu řeky. (ref., The Brilliants s. 14). V průběhu 19. století se tyto závody měly stát početnými a oblíbenými a přilákat velké množství lidí. Soudobá sportovní kniha uvádí v letech 1835 až 1851 5000 takových zápasů. Podobně populární se v 19. století staly i zápasy o ceny mezi profesionály na dalších řekách ve Velké Británii, zejména na řece Tyne, které přitahovaly obrovské davy lidí. Nejstarší dochovaný takový závod, Doggett’s Coat and Badge, se poprvé konal v roce 1715 a dodnes se každoročně pořádá na trase z London Bridge do Chelsea.
Amaterské soutěže v Anglii začaly koncem 18. století. Dokumenty z tohoto období jsou skoupé, ale je známo, že v 90. letech 17. století existoval lodní klub Monarch při Eton College a klub Isis při Westminster School. Před rokem 1800 existovaly také londýnské kluby Star Club a Arrow Club pro pány amatéry. Na Oxfordské univerzitě byly bumpingové závody poprvé uspořádány v roce 1815, zatímco v Cambridgi byly první zaznamenané závody v roce 1827. Závody lodí mezi Oxfordskou a Cambridgeskou univerzitou se poprvé konaly v roce 1829 a byly druhou meziuniverzitní sportovní událostí (po prvním kriketovém zápase Varsity o dva roky později). Zájem o první Boat Race a následné zápasy vedl město Henley k tomu, že v roce 1839 začalo pořádat každoroční regatu.
V Americe existuje také početná veslařská komunita. Přístavy jako Boston, New York a Filadelfie vyžadovaly stavbu mnoha malých veslařských člunů a soutěžení bylo nevyhnutelné. První americký závod se konal na řece Schuylkill v roce 1762 mezi bárkami se šesti vesly. Jak tento sport získával na popularitě, vznikaly kluby a veslaři začali závodit o ceny. Profesionálové veslovali proti klubům i mezi sebou ještě před občanskou válkou. Závody se často jezdily dokola ke kůlu a zpět, aby bylo možné sledovat start a cíl. Veřejnost se na tyto závody hrnula a veslování bylo v Americe v 19. století stejně populární jako dnes jiné profesionální sporty. V roce 1824 závodili převozníci z Whitehall Landing u Manhattanské baterie s posádkou britské fregaty HMS Hussar o 1 000 dolarů. Na událost si vsadily tisíce lidí a Američané vyhráli. V roce 1838 založilo šest mužů v Providence Narragansett Boat Club a dnes je Narragansett Boat Club nejstarším veslařským klubem a nejstarším atletickým klubem v Americe. V roce 1843 vznikl na Yaleově univerzitě první americký univerzitní veslařský klub. Harvard-Yale Regatta je nejstarší meziuniverzitní sportovní událostí ve Spojených státech, která se koná každoročně od roku 1852 (s výjimkou občasných přestávek způsobených velkými válkami, jako byla druhá světová válka a občanská válka v USA). Nejstarší mezistředoškolská soutěž ve Spojených státech se rovněž konala na vodě, a to v podobě závodu šestičlenných lodí mezi dvěma internátními školami v Nové Anglii: Phillips Exeter Academy v Exeteru ve státě New Hampshire a Phillips Academy Andover v Andoveru ve státě Massachusetts. Nejstarším nepřetržitě fungujícím veslařským klubem v Americe je Narragansett Boat Club v Providence na Rhode Islandu, založený v roce 1838.
FISA, francouzsky „Fédération Internationale des Sociétés d’Aviron“ (neboli anglický ekvivalent International Federation of Rowing Associations), byla založena zástupci Francie, Švýcarska, Belgie, Adriatiky (dnes součást Itálie) a Itálie v Turíně 25. června 1892. Je nejstarší mezinárodní sportovní federací v olympijském hnutí.
FISA poprvé uspořádala mistrovství Evropy ve veslování v roce 1893. Každoroční mistrovství světa ve veslování bylo zavedeno v roce 1962. Od roku 1900 se vesluje také na olympijských hrách (první novodobé hry v roce 1896 byly kvůli špatnému počasí zrušeny).
Mezi silné veslařské země patří Velká Británie, Spojené státy, Itálie, Nizozemsko, Francie, Kanada, Německo, Nový Zéland, Austrálie a Rumunsko. Mezi známé veslaře posledních let patří Sir Steve Redgrave (Velká Británie), který získal olympijské zlato na pěti po sobě jdoucích olympijských hrách; Sir Matthew Pinsent (Velká Británie), který získal zlato na čtyřech po sobě jdoucích olympijských hrách; James Tomkins (Austrálie), trojnásobný olympijský vítěz; Rob Waddell (Nový Zéland) a Xeno Müller (Švýcarsko), soupeři v jízdě na jednokolce.