La respuesta según todas las fuentes consultadas es un rotundo «sí», ambos fueron amigos y colegas.
Se conocieron en enero de 1963, en la conferencia de Chicago sobre «Religión y Raza» organizada por la Conferencia Nacional de Cristianos y Judíos, y se hicieron amigos inmediatamente. El discurso del Dr. King incluyó «Las iglesias y las sinagogas tienen la oportunidad y el deber de levantar sus voces como una trompeta y declarar al pueblo la inmoralidad de la segregación.» El discurso del rabino Heschel comenzó:
«En la primera conferencia sobre religión y raza, los principales participantes fueron Faraón y Moisés…. El resultado de esa reunión cumbre no ha llegado a su fin. El faraón no está dispuesto a capitular. El éxodo comenzó, pero está lejos de haberse completado. De hecho, fue más fácil para los hijos de Israel cruzar el Mar Rojo que para un negro cruzar ciertos campus universitarios».
Así como el Dr. King alentó la participación del rabino Heschel en el movimiento por los Derechos Civiles, el rabino Heschel animó a MLK a adoptar una postura contra la guerra de Vietnam.
Los dos revolucionarios compartían, al parecer, una opinión similar sobre la religión y el discurso civil. Ambos tenían una educación religiosa conservadora reforzada por una formación teológica entre reformistas. Heschel, nacido en 1907 en una familia jasídica de varias generaciones en Varsovia, estudió en la Hochschule für die Wissenschaft des Judentums (el seminario del movimiento reformista) en Berlín. King, nacido en 1929 en el seno de una familia de ministros de Atlanta, asistió a la Iglesia Bautista Ebenezer (de la que era pastor su abuelo, el reverendo A.D. Williams), y luego estudió en el seminario teológico liberal protestante Crozer. Heschel se doctoró en filosofía en la Universidad de Berlín, y King completó un doctorado similar en la Universidad de Boston.
Ambos descubrieron que su conciencia social informaba su religiosidad, y viceversa. Hablaron en las mismas conferencias más de una vez, y cuando MLK habló en la Convención del Jubileo de Oro de la Sinagoga Unida de América en 1963 en Nueva York, habló de los oprimidos «hermanos y hermanas que resultan ser judíos en la Rusia soviética». MLK consideraba que «la injusticia en cualquier lugar es una amenaza para la justicia en todas partes».
El 21 de marzo de 1965, Heschel respondió al llamamiento para que los líderes religiosos se unieran a la marcha de Selma a Montgomery por el derecho al voto. La noche anterior a la marcha, muchos de los líderes se alojaron en la misma casa. Por la mañana se encontraron cada uno en su rincón de la casa rezando las oraciones de la mañana. Los dos amigos marcharon juntos y cruzaron el puente Edmund Pettus cogidos del brazo. A Heschel le pareció una experiencia espiritual, y más tarde dijo que sentía que sus «piernas rezaban».
Ambos hablaron contra la guerra de Vietnam en la iglesia de Riverside el 4 de abril de 1967, Heschel siguiendo a King y terminando con «Concluyo con las palabras del Dr. King: ‘La gran iniciativa de esta guerra es nuestra. La iniciativa para detenerla debe ser nuestra'».
El Dr. King dijo una vez de su amigo: «El rabino Heschel es una de las personas que es relevante en todo momento, siempre de pie con percepciones proféticas» para guiar a las personas con conciencia social.
De acuerdo con la hija del rabino Heschel, Susannah, su padre llegó a esta vocación de forma natural. Cuando llegó tras huir de los pogromos, los periódicos locales en yiddish informaban a bombo y platillo sobre los pogromos aquí, en Estados Unidos, refiriéndose a los linchamientos de personas negras. A los judíos se nos enseña que no miramos para otro lado, actuamos.
La relación llegó a un abrupto final poco después de que el Dr. King hablara en 1968 en una celebración del 60º cumpleaños del rabino Heschel organizada por la Asamblea Rabínica de América: El Dr. King fue asesinado diez días después.
El rabino Heschel habló en su funeral. Incluyó estas palabras: «Martin Luther King es una voz, una visión y un camino. Pido a todos los judíos que escuchen su voz, que compartan su visión y que sigan su camino. Todo el futuro de América dependerá del impacto y la influencia del Dr. King».