York był afroamerykańskim niewolnikiem najbardziej znanym ze swojego udziału w (Meriwether) Lewis i (William) Clark Expedition z 1804-1806. York urodził się w Caroline County, Virginia w 1770 roku. York, jego ojciec, matka (Rose) oraz młodsza siostra i brat (Nancy i Juba) byli własnością rodziny Clark z hrabstwa Caroline. York w wieku 14 lat został niewolnikiem Williama Clarka, przekazanym testamentem przez ojca Clarka. Kiedy rodzina Clarków przeniosła się do Kentucky w 1784 roku, York był „służącym” Clarka, którą to funkcję pełnił do dorosłości. Kiedy Clark i Meriwether Lewis wybrali ludzi, którzy mieli wyruszyć na wyprawę znaną jako Ekspedycja Lewisa i Clarka, zleconą przez prezydenta Thomasa Jeffersona wkrótce po zakupie Luizjany w 1803 roku, Clark wybrał Yorka, aby mu towarzyszył.
York został wspomniany w dzienniku Clarka, który opisywał ich podróże z St. Louis w górę rzeki Missouri i w dół rzeki Kolumbia do wybrzeża Pacyfiku. Clark zauważył, że York, w przeciwieństwie do wielu odkrywców z nimi, mógł pływać. Ze względu na tę umiejętność York był często przydzielany do zbierania zieleniny wzdłuż rzeki Missouri, aby nakarmić ekspedycję. York otrzymał również odpowiedzialność za opiekę nad sierżantem Charlesem Floydem, jedynym członkiem Ekspedycji, który zmarł po drodze.
Jesienią 1804 roku, kiedy Ekspedycja dotarła do dzisiejszej Południowej Dakoty i nawiązała kontakt z lokalnymi plemionami rdzennych Amerykanów, Arikarowie byli zdumieni widząc czarnego człowieka. York, który był opisywany jako duży i miał kręcone włosy, szybko stał się obiektem ich zainteresowania. Arikarowie tłoczyli się wokół niego, dotykając jego skóry i włosów, i trudno im było zrozumieć, dlaczego jego kolor nie schodzi.
Mandanowie na terenie dzisiejszej Dakoty Północnej zareagowali podobnie na Yorka i z powodu jego ciemnej skóry nazwali go „Wielkim Medykiem”. W 1805 roku, podczas zimowego pobytu ekspedycji w Dakocie Północnej, Clark wykorzystał Yorka do zabawiania rdzennych mieszkańców. Wartość rozrywkowa Yorka była kontynuowana, gdy ekspedycja udała się na zachód do dzisiejszej Montany i napotkała Szoszonów wśród innych Indian. Jego obecność mogła przekonać Szoszonów, by wymienili się z ekspedycją bardzo potrzebnymi końmi w zamian za towary przemysłowe. Zanim jednak Ekspedycja dotarła do wybrzeża Pacyfiku na północnym zachodzie, nowość Yorka jako czarnego człowieka skończyła się wśród miejscowych Indian, którzy handlowali z Brytyjczykami i Amerykanami od dziesięcioleci i często spotykali czarnych członków załóg statków obu narodów.
Ale wciąż zniewolony przez Clarka, York cieszył się pewnymi przywilejami. Niewiele jest dowodów na to, że jego przydział pracy różnił się od przydziału białych mężczyzn będących członkami Ekspedycji. York został wyznaczony na jednego z myśliwych Ekspedycji i pozwolono mu nosić broń palną. Otrzymał również głos, gdy podjęto decyzję o budowie Fortu Clatsop, struktury, w której Ekspedycja spędziła zimę w latach 1805-1806.
Gdy Ekspedycja wróciła do St. Louis, York był publicznie podziwiany i doceniany, ale otrzymał niewiele nagród. Inni członkowie Ekspedycji otrzymali podwójne wynagrodzenie, które zostało im początkowo obiecane i ziemię za ich usługi. York poprosił o wolność po zakończeniu ekspedycji w 1806 roku, ale Clark odrzucił jego prośbę. Lata później York nie tylko pozostał w niewoli, ale nie był już służącym Clarka i zamiast tego był wynajmowany do dorywczych prac, często zabierany do różnych miejsc pracy w Kentucky i Tennessee. York ożenił się z niewolnicą po powrocie ekspedycji, ale stracił z nią kontakt w 1811 r., kiedy została zabrana przez nowego właściciela do Missisipi, co skutecznie zakończyło małżeństwo.
Accounts of York’s death are unclear but the stronggest explanation is that he died from cholera in Tennessee sometime in 1832.