Încă de la cele mai vechi referiri înregistrate la canotaj, elementul sportiv a fost prezent. O inscripție funerară egipteană din 1430 î.Hr. consemnează că războinicul Amenhotep (Amenophis) al II-lea era, de asemenea, renumit pentru isprăvile sale la vâsle. În Eneida, Virgiliu menționează că vâslitul face parte din jocurile funerare organizate de Enea în onoarea tatălui său.
În secolul al XIII-lea, festivalurile venețiene numite regata includeau, printre altele, curse de bărci. În zilele noastre, competițiile de canotaj sunt încă numite regate (cu un al doilea „t” adăugat).
Primele curse de canotaj „moderne” cunoscute, au început din competiția dintre navigatorii profesioniști care asigurau servicii de feribot și taxi pe râul Tamisa din Londra. Premiile pentru cursele de pariuri erau adesea oferite de către breslele și companiile londoneze Livery sau de proprietarii bogați ai caselor de pe malul râului. (ref, The Brilliants p14). În secolul al XIX-lea, aceste curse aveau să devină numeroase și populare, atrăgând mulțimi mari. O carte sportivă contemporană enumeră 5000 de astfel de meciuri în perioada 1835-1851. Meciurile cu premii între profesioniști au devenit la fel de populare și pe alte râuri din Marea Britanie în secolul al XIX-lea, atrăgând în special o mulțime de oameni pe Tyne. Cea mai veche cursă de acest gen care a supraviețuit, Doggett’s Coat and Badge, a fost disputată pentru prima dată în 1715 și încă se desfășoară anual de la London Bridge la Chelsea.
Competițiile pentru amatori din Anglia au început spre sfârșitul secolului al XVIII-lea. Dovezile documentare din această perioadă sunt puține, dar se știe că Monarch Boat Club de la Eton College și Isis Club de la Westminster School existau în anii 1790. Star Club și Arrow Club din Londra pentru gentlemenii amatori existau, de asemenea, înainte de 1800. La Universitatea din Oxford, cursele de bumping au fost organizate pentru prima dată în 1815, în timp ce la Cambridge primele curse înregistrate au avut loc în 1827. Cursa de bărci dintre Universitatea Oxford și Universitatea Cambridge a avut loc pentru prima dată în 1829 și a fost al doilea eveniment sportiv interuniversitar (după primul meci de crichet Varsity Cricket Match cu 2 ani). Interesul pentru prima Boat Race și pentru meciurile ulterioare a determinat orașul Henley să înceapă să găzduiască o regată anuală în 1839.
În America, există, de asemenea, o comunitate considerabilă de canotaj. Porturi precum Boston, New York și Philadelphia au necesitat construirea a numeroase bărci mici de vâslit, iar competiția era inevitabilă. Prima cursă americană a avut loc pe râul Schuylkill în 1762 între barje cu 6 rame. Pe măsură ce acest sport a căpătat popularitate, s-au format cluburi, iar vâslașii au început să se întreacă pentru premii. Profesioniștii vâsleau împotriva cluburilor și între ei înainte de războiul civil. Cursele erau deseori dus-întors până la o miză și înapoi, astfel încât startul și sosirea să poată fi urmărite. Publicul s-a adunat la astfel de evenimente, iar canotajul a fost la fel de popular în America în secolul al XIX-lea ca și alte sporturi profesioniste din zilele noastre. În 1824, feribotarii de la debarcaderul Whitehall de la Battery din Manhattan s-au întrecut cu un echipaj de pe fregata britanică HMS Hussar pentru 1.000 de dolari. Mii de oameni au pariat pe acest eveniment, iar americanii au câștigat. În 1838, șase bărbați au format Narragansett Boat Club în Providence, iar astăzi Narragansett Boat Club este cel mai vechi club de canotaj și cel mai vechi club atletic din America. În 1843, primul club de canotaj universitar american a fost format la Universitatea Yale. Regata Harvard-Yale este cel mai vechi eveniment sportiv interuniversitar din Statele Unite, fiind disputat în fiecare an din 1852 (cu excepția unor întreruperi ocazionale datorate unor războaie majore, cum ar fi cel de-al Doilea Război Mondial și Războiul Civil din SUA). Cea mai veche competiție interliceală din Statele Unite a avut loc, de asemenea, pe apă, sub forma unei întreceri în bărci de șase persoane între două școli cu internat din New England: Phillips Exeter Academy din Exeter, New Hampshire, și Phillips Academy Andover din Andover, Massachusetts. Cel mai vechi club de canotaj neîntrerupt din America este Narragansett Boat Club, din Providence, Rhode Island, fondat în 1838.
FISA, „Fédération Internationale des Sociétés d’Aviron” în limba franceză (sau echivalentul în limba engleză International Federation of Rowing Associations) a fost fondată de reprezentanți din Franța, Elveția, Belgia, Adriatica (în prezent o parte a Italiei) și Italia, la 25 iunie 1892, la Torino. Este cea mai veche federație sportivă internațională din cadrul mișcării olimpice.
FISA a organizat pentru prima dată un Campionat European de canotaj în 1893. Un campionat mondial anual de canotaj a fost introdus în 1962. De asemenea, canotajul se desfășoară în cadrul Jocurilor Olimpice din 1900 (anulat la primele Jocuri moderne din 1896 din cauza vremii nefavorabile).
Națiunile puternice de canotaj includ Marea Britanie, Statele Unite, Italia, Olanda, Franța, Canada, Germania, Noua Zeelandă, Australia și România. Printre canotorii cunoscuți din ultimii ani se numără Sir Steve Redgrave (Marea Britanie), care a câștigat aurul olimpic în cinci ediții succesive ale Jocurilor Olimpice; Sir Matthew Pinsent (Marea Britanie), care a câștigat aurul în patru ediții succesive ale Jocurilor Olimpice; James Tomkins (Australia), de trei ori medaliat cu aur la Jocurile Olimpice; Rob Waddell (Noua Zeelandă) și Xeno Müller (Elveția), adversari în proba de vâsle simplu.
.